本文援用地点：呆板人工业图谱（起源：中信建投）无框电机构造构成及利用场景无框电机构造构成及利用场景无框电机重要供给商及市场格式空心杯电机构造及市场范围先从人形呆板人的电机道理，散布开端与各人开端讲授！◆宇树呆板人电机散布◆下图是人形呆板人的电机，散布，合计19个关机电机，单腿枢纽为 5 自在度，单手臂为 4 自在度，再与腰部，头的电机 自在组合，能够构成人体的多个自在度举措。图片起源：西方财产研讨所、宇树科技官网该呆板人构造大抵能够分为上躯、左臂、右臂、左腿跟右腿五个局部，每个局部都散布有差别的枢纽电机，用于实现各个偏向的活动跟机动的操纵。■上躯局部12# 右手俯仰电机：12+16个电机用于实现上臂的高低扭转活动。16# 左手俯仰电机：12+16两个电机用于实现上臂的高低扭转活动。13# 右手转动电机：用于右手臂的阁下转动调剂。14# 右手偏航电机：用于右手的表里扭转（偏航）。17# 左手转动电机：用于左手臂的阁下转动调剂。18# 左手偏航电机：用于左手的表里扭转（偏航）。6# 躯干偏航电机：用于把持躯干的扭转，辅助呆板人实现扭动举措。■左臂局部5# 左腿膝电机：用于左腿膝盖的曲折跟蜷缩。4# 左腿俯仰电机：用于左腿的高低俯仰调剂。3# 左腿转动电机：用于左腿的阁下转动调剂。■右臂局部15# 右手肘电机：用于右手肘的曲折跟蜷缩。19# 左手肘电机：用于左手肘的曲折跟蜷缩。■左腿局部7# 左腿偏航电机：用于右腿的表里扭转（偏航）。5# 左腿膝电机：用于左腿膝盖的曲折跟蜷缩。10# 左腿踝电机：用于右腿踝枢纽的调剂。3# 左腿踝电机：用于左腿踝枢纽的调剂。（对应右腿的踝部电机）■右腿局部8# 右腿偏航电机：用于右腿的表里扭转（偏航）。2# 右腿膝电机：用于右腿膝盖的曲折跟蜷缩。11# 右腿踝电机：用于右腿踝枢纽的调剂。10# 左腿踝电机：用于左腿踝枢纽的调剂。（对应右腿的踝部电机）◆宇树呆板人电机参数◆枢纽采取了 Unitree 自研 M107 电机，具有杰出的机能跟特色。该电机的最年夜扭矩为 360N.m，髋枢纽电机扭矩 220Nm，踝枢纽 45Nm，手臂枢纽 75Nm。H1 人形呆板人 19 个自在度，行走速率 1.5m/s，潜伏活动才能 5m/s最年夜拉力（在 3.5cm 力臂等效前提下）为 10000N，采取了中空轴线的计划，使得电机在构造上愈加轻量化、紧凑化。